Je vais vous présenter un robot détecteur d’obstacle à base d’Arduino.

Sa réalisation a été faite en trois parties.
Il y a d’abord l’utilisation du capteur ultrason
Puis l’utilisation de shield Moteur pour contrôler les 2 moteur à courant continu à partir de l’Arduino.
Enfin il y a la réalisation de l’algorithme de déplacement du robot.
(Pour voir les 2 premières étapes cliquez sur capteur ou shield_moteur.

Coté Hardware nous avons:

-Arduino Uno Rev3
-Breadboard
-Capteur ultrason HC-SR04
-Shield Moteur L298N V3
-2 Moteurs à courant continu
-Châssis W4D
-Adaptateur Arduino pour pile 9V
-3 Leds
-3 résistances de 560 ohm
-Des fils pour breadboard

I) Assemblage du robot:

On connecte les 2 moteurs à courant continu sur le shield aux bornes A+ A- B+B-. (veillez à bien branchez les 2 moteurs dans le même sens, rouge sur + et noir sur – pour les deux moteurs).
Puis on connecte leds et les broches du capteur comme indiqué par les #define du programme présenté plus bas.

Une fois assemblé, voilà ce que ça donne:

II) L’algorithme de déplacement:

//moteur droite
# define dir1PinA  13
# define dir2PinA  12
# define speedPinA  10
//moteur gauche
# define dir1PinB  11
# define dir2PinB  8
# define speedPinB  9
//Radar
# define trigger 7
# define eccho 6
//leds
# define led_rouge 5
# define led_orange 4
# define led_verte 3
//Variables
int dir= 0;
int var_tourner =0;
int *pointeur;
int *pointeur2;



void radar(int*);
void avancer();
void reculer(int*);
void tourner(int*);


void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(trigger,OUTPUT);
  pinMode(led_rouge,OUTPUT);
  pinMode(led_orange,OUTPUT);
  pinMode(led_verte,OUTPUT);
  pinMode(eccho,INPUT);
  pinMode(dir1PinA, OUTPUT);
  pinMode(dir2PinA, OUTPUT);
  pinMode(speedPinA, OUTPUT);
  pinMode(dir1PinB, OUTPUT);
  pinMode(dir2PinB, OUTPUT);
  pinMode(speedPinB, OUTPUT);
  pointeur=&dir;
  pointeur2=&var_tourner;
  
}

void loop()
{
 
  radar(pointeur);
  analogWrite(speedPinA, 200); // vitesse fixée arbitrairement
  analogWrite(speedPinB, 200);
  
  
  
  if (dir == 0) 
  {
    avancer();
  } 
  if(dir == 1 && var_tourner == 0)
  {
     reculer(pointeur2);
  }
  
  if(var_tourner == 1)
  {
     tourner(pointeur2);
  }

}


void radar(int* pointeur)
{
  long lecture_eccho;
  long distance;
  
  digitalWrite(trigger,HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigger,LOW);
  lecture_eccho=pulseIn(eccho,HIGH);
  distance=lecture_eccho/58;
  
  if(distance < 20.0)
  {
    digitalWrite(led_rouge,HIGH);
    digitalWrite(led_orange,LOW);
    digitalWrite(led_verte,LOW);
    *pointeur=1;
  }
  
  if(distance > 20.0 && distance < 40.0)
  {
    digitalWrite(led_rouge,LOW);
    digitalWrite(led_orange,HIGH);
    digitalWrite(led_verte,LOW);
    *pointeur=0;
  }
  
  if(distance > 40.0)
  {
    digitalWrite(led_rouge,LOW);
    digitalWrite(led_orange,LOW);
    digitalWrite(led_verte,HIGH);
    *pointeur=0;
  }
  
  delay(10);
}

void reculer(int* pointeur2)
{
    digitalWrite(dir1PinA, LOW);
    digitalWrite(dir2PinA, HIGH);
    digitalWrite(dir1PinB, LOW);
    digitalWrite(dir2PinB, HIGH);
    delay(500);
    *pointeur2=1;
  
}
    
void tourner(int* pointeur2)
{
  analogWrite(speedPinA, 255); 
  analogWrite(speedPinB, 255);
    digitalWrite(dir1PinA, LOW);
    digitalWrite(dir2PinA, HIGH);
    digitalWrite(dir1PinB, HIGH);
    digitalWrite(dir2PinB, LOW);

    delay(1500);
    *pointeur2=0;
}

void avancer()
{
    digitalWrite(dir1PinA, HIGH);
    digitalWrite(dir2PinA, LOW);
    digitalWrite(dir1PinB, HIGH);
    digitalWrite(dir2PinB, LOW);
}

100

101

102

103

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//moteur droite

# define dir1PinA 13

# define dir2PinA 12

# define speedPinA 10

//moteur gauche

# define dir1PinB 11

# define dir2PinB 8

# define speedPinB 9

//Radar

# define trigger 7

# define eccho 6

//leds

# define led_rouge 5

# define led_orange 4

# define led_verte 3

//Variables

int dir= 0;

int var_tourner =0;

int *pointeur;

int *pointeur2;

void radar(int*);

void avancer();

void reculer(int*);

void tourner(int*);

void setup()

{

Serial.begin(9600);

pinMode(trigger,OUTPUT);

pinMode(led_rouge,OUTPUT);

pinMode(led_orange,OUTPUT);

pinMode(led_verte,OUTPUT);

pinMode(eccho,INPUT);

pinMode(dir1PinA, OUTPUT);

pinMode(dir2PinA, OUTPUT);

pinMode(speedPinA, OUTPUT);

pinMode(dir1PinB, OUTPUT);

pinMode(dir2PinB, OUTPUT);

pinMode(speedPinB, OUTPUT);

pointeur=&dir;

pointeur2=&var_tourner;

}

void loop()

{

radar(pointeur);

analogWrite(speedPinA, 200); // vitesse fixée arbitrairement

analogWrite(speedPinB, 200);

if (dir == 0)

{

avancer();

}

if(dir == 1 && var_tourner == 0)

{

reculer(pointeur2);

}

if(var_tourner == 1)

{

tourner(pointeur2);

}

void radar(int* pointeur)

{

long lecture_eccho;

long distance;

digitalWrite(trigger,HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(trigger,LOW);

lecture_eccho=pulseIn(eccho,HIGH);

distance=lecture_eccho/58;

if(distance < 20.0)

{

digitalWrite(led_rouge,HIGH);

digitalWrite(led_orange,LOW);

digitalWrite(led_verte,LOW);

*pointeur=1;

}

if(distance > 20.0 && distance < 40.0)

{

digitalWrite(led_rouge,LOW);

digitalWrite(led_orange,HIGH);

digitalWrite(led_verte,LOW);

*pointeur=0;

}

if(distance > 40.0)

{

digitalWrite(led_rouge,LOW);

digitalWrite(led_orange,LOW);

digitalWrite(led_verte,HIGH);

*pointeur=0;

}

delay(10);

}

void reculer(int* pointeur2)

{

digitalWrite(dir1PinA, LOW);

digitalWrite(dir2PinA, HIGH);

digitalWrite(dir1PinB, LOW);

digitalWrite(dir2PinB, HIGH);

delay(500);

*pointeur2=1;

}

void tourner(int* pointeur2)

{

analogWrite(speedPinA, 255);

analogWrite(speedPinB, 255);

digitalWrite(dir1PinA, LOW);

digitalWrite(dir2PinA, HIGH);

digitalWrite(dir1PinB, HIGH);

digitalWrite(dir2PinB, LOW);

delay(1500);

*pointeur2=0;

}

void avancer()

{

digitalWrite(dir1PinA, HIGH);

digitalWrite(dir2PinA, LOW);

digitalWrite(dir1PinB, HIGH);

digitalWrite(dir2PinB, LOW);

}

5 réactions à Robot détecteur d’obstacle

lakhdari a écrit:

mars 17, 2016 à 5:23

bj je souhaiterais savoir si il etait possible d avoir un shema de cablage meme simple pour les differents elements. Je suis en projet avec mes eleves et j aurais souhaiter montrer et realiser votre robot aux eleves.
Merci beaucoup
technollogie@yahoo.fr

Répondre
- admin a écrit:
  
  mars 20, 2016 à 3:58
  
  Bonjour
  Voici un schéma de cablage des éléments.
  http://andyautuori.fr/?attachment_id=324
  note: ce sont des résistances 560 ohms et pas 560k ohms
  
  Tenez-moi au courant de l’avancée du projet avec vos élèves
  
  Bonne journée
  
  Répondre
lakhdari a écrit:

mars 24, 2016 à 2:52

bj merci beaucoup mais j ai un petit souci au niveau du capteur sur le schéma vous m indiquer trig et eccho pin 4 et 2 et dans le pgr c est define 7 et 6. de plus pour les led c est 4,5 et 6 et sur votre schema ce n est pas pareil du coup je dois utiliser deux fois la pin 4 sur l arduino ???
et d autre part comment relier vous les sources d alimentation ( piles ) sur l arduino ou moteur shield
désolé de vous embêter autant merci pour votre aide précieuse!!

Répondre
lakhdari a écrit:

mars 24, 2016 à 2:55

Encore moi!!!! est ce que vous pourriez m aider a concevoir un prg pour que le robot pivote a droite des quil rencontre un obstacle a 1cm ou moins. En fait je lui faire faire un parcours et je dois le faire tourner a droite a chaque fois. Pensez vous que c est possible et auriez vous une piste merci encore pour votre aide

Répondre
lakhdari a écrit:

avril 7, 2016 à 8:31

je vous laisse mon mail technollogie@yahoo.fr

Répondre

Robot détecteur d’obstacle

I) Assemblage du robot:

II) L’algorithme de déplacement:

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