Je vais vous présenter un robot détecteur d’obstacle à base d’Arduino.

Sa réalisation a été faite en trois parties.
Il y a d’abord l’utilisation du capteur ultrason
Puis l’utilisation de shield Moteur pour contrôler les 2 moteur à courant continu à partir de l’Arduino.
Enfin il y a la réalisation de l’algorithme de déplacement du robot.
(Pour voir les 2 premières étapes cliquez sur capteur ou shield_moteur.

Coté Hardware nous avons:

-Arduino Uno Rev3
-Breadboard
-Capteur ultrason HC-SR04
-Shield Moteur L298N V3
-2 Moteurs à courant continu
-Châssis W4D
-Adaptateur Arduino pour pile 9V
-3 Leds
-3 résistances de 560 ohm
-Des fils pour breadboard

I) Assemblage du robot:

On connecte les 2 moteurs à courant continu sur le shield aux bornes A+ A- B+B-. (veillez à bien branchez les 2 moteurs dans le même sens, rouge sur + et noir sur – pour les deux moteurs).
Puis on connecte leds et les broches du capteur comme indiqué par les #define du programme présenté plus bas.

Une fois assemblé, voilà ce que ça donne:

II) L’algorithme de déplacement:

//moteur droite
# define dir1PinA  13
# define dir2PinA  12
# define speedPinA  10
//moteur gauche
# define dir1PinB  11
# define dir2PinB  8
# define speedPinB  9
//Radar
# define trigger 7
# define eccho 6
//leds
# define led_rouge 5
# define led_orange 4
# define led_verte 3
//Variables
int dir= 0;
int var_tourner =0;
int *pointeur;
int *pointeur2;



void radar(int*);
void avancer();
void reculer(int*);
void tourner(int*);


void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(trigger,OUTPUT);
  pinMode(led_rouge,OUTPUT);
  pinMode(led_orange,OUTPUT);
  pinMode(led_verte,OUTPUT);
  pinMode(eccho,INPUT);
  pinMode(dir1PinA, OUTPUT);
  pinMode(dir2PinA, OUTPUT);
  pinMode(speedPinA, OUTPUT);
  pinMode(dir1PinB, OUTPUT);
  pinMode(dir2PinB, OUTPUT);
  pinMode(speedPinB, OUTPUT);
  pointeur=&dir;
  pointeur2=&var_tourner;
  
}

void loop()
{
 
  radar(pointeur);
  analogWrite(speedPinA, 200); // vitesse fixée arbitrairement
  analogWrite(speedPinB, 200);
  
  
  
  if (dir == 0) 
  {
    avancer();
  } 
  if(dir == 1 && var_tourner == 0)
  {
     reculer(pointeur2);
  }
  
  if(var_tourner == 1)
  {
     tourner(pointeur2);
  }

}


void radar(int* pointeur)
{
  long lecture_eccho;
  long distance;
  
  digitalWrite(trigger,HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigger,LOW);
  lecture_eccho=pulseIn(eccho,HIGH);
  distance=lecture_eccho/58;
  
  if(distance < 20.0)
  {
    digitalWrite(led_rouge,HIGH);
    digitalWrite(led_orange,LOW);
    digitalWrite(led_verte,LOW);
    *pointeur=1;
  }
  
  if(distance > 20.0 && distance < 40.0)
  {
    digitalWrite(led_rouge,LOW);
    digitalWrite(led_orange,HIGH);
    digitalWrite(led_verte,LOW);
    *pointeur=0;
  }
  
  if(distance > 40.0)
  {
    digitalWrite(led_rouge,LOW);
    digitalWrite(led_orange,LOW);
    digitalWrite(led_verte,HIGH);
    *pointeur=0;
  }
  
  delay(10);
}

void reculer(int* pointeur2)
{
    digitalWrite(dir1PinA, LOW);
    digitalWrite(dir2PinA, HIGH);
    digitalWrite(dir1PinB, LOW);
    digitalWrite(dir2PinB, HIGH);
    delay(500);
    *pointeur2=1;
  
}
    
void tourner(int* pointeur2)
{
  analogWrite(speedPinA, 255); 
  analogWrite(speedPinB, 255);
    digitalWrite(dir1PinA, LOW);
    digitalWrite(dir2PinA, HIGH);
    digitalWrite(dir1PinB, HIGH);
    digitalWrite(dir2PinB, LOW);

    delay(1500);
    *pointeur2=0;
}

void avancer()
{
    digitalWrite(dir1PinA, HIGH);
    digitalWrite(dir2PinA, LOW);
    digitalWrite(dir1PinB, HIGH);
    digitalWrite(dir2PinB, LOW);
}

100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

110

111

112

113

114

115

116

117

118

119

120

121

122

123

124

125

126

127

128

129

130

131

132

133

134

135

136

137

138

139

140

141

142

143

//moteur droite

# define dir1PinA 13

# define dir2PinA 12

# define speedPinA 10

//moteur gauche

# define dir1PinB 11

# define dir2PinB 8

# define speedPinB 9

//Radar

# define trigger 7

# define eccho 6

//leds

# define led_rouge 5

# define led_orange 4

# define led_verte 3

//Variables

int dir= 0;

int var_tourner =0;

int *pointeur;

int *pointeur2;

void radar(int*);

void avancer();

void reculer(int*);

void tourner(int*);

void setup()

{

Serial.begin(9600);

pinMode(trigger,OUTPUT);

pinMode(led_rouge,OUTPUT);

pinMode(led_orange,OUTPUT);

pinMode(led_verte,OUTPUT);

pinMode(eccho,INPUT);

pinMode(dir1PinA, OUTPUT);

pinMode(dir2PinA, OUTPUT);

pinMode(speedPinA, OUTPUT);

pinMode(dir1PinB, OUTPUT);

pinMode(dir2PinB, OUTPUT);

pinMode(speedPinB, OUTPUT);

pointeur=&dir;

pointeur2=&var_tourner;

}

void loop()

{

radar(pointeur);

analogWrite(speedPinA, 200); // vitesse fixée arbitrairement

analogWrite(speedPinB, 200);

if (dir == 0)

{

avancer();

}

if(dir == 1 && var_tourner == 0)

{

reculer(pointeur2);

}

if(var_tourner == 1)

{

tourner(pointeur2);

}

void radar(int* pointeur)

{

long lecture_eccho;

long distance;

digitalWrite(trigger,HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(trigger,LOW);

lecture_eccho=pulseIn(eccho,HIGH);

distance=lecture_eccho/58;

if(distance < 20.0)

{

digitalWrite(led_rouge,HIGH);

digitalWrite(led_orange,LOW);

digitalWrite(led_verte,LOW);

*pointeur=1;

}

if(distance > 20.0 && distance < 40.0)

{

digitalWrite(led_rouge,LOW);

digitalWrite(led_orange,HIGH);

digitalWrite(led_verte,LOW);

*pointeur=0;

}

if(distance > 40.0)

{

digitalWrite(led_rouge,LOW);

digitalWrite(led_orange,LOW);

digitalWrite(led_verte,HIGH);

*pointeur=0;

}

delay(10);

}

void reculer(int* pointeur2)

{

digitalWrite(dir1PinA, LOW);

digitalWrite(dir2PinA, HIGH);

digitalWrite(dir1PinB, LOW);

digitalWrite(dir2PinB, HIGH);

delay(500);

*pointeur2=1;

}

void tourner(int* pointeur2)

{

analogWrite(speedPinA, 255);

analogWrite(speedPinB, 255);

digitalWrite(dir1PinA, LOW);

digitalWrite(dir2PinA, HIGH);

digitalWrite(dir1PinB, HIGH);

digitalWrite(dir2PinB, LOW);

delay(1500);

*pointeur2=0;

}

void avancer()

{

digitalWrite(dir1PinA, HIGH);

digitalWrite(dir2PinA, LOW);

digitalWrite(dir1PinB, HIGH);

digitalWrite(dir2PinB, LOW);

}

5 réactions à Robot détecteur d’obstacle

lakhdari a écrit:

mars 17, 2016 à 5:23

bj je souhaiterais savoir si il etait possible d avoir un shema de cablage meme simple pour les differents elements. Je suis en projet avec mes eleves et j aurais souhaiter montrer et realiser votre robot aux eleves.
Merci beaucoup
technollogie@yahoo.fr

Répondre
- admin a écrit:
  
  mars 20, 2016 à 3:58
  
  Bonjour
  Voici un schéma de cablage des éléments.
  http://andyautuori.fr/?attachment_id=324
  note: ce sont des résistances 560 ohms et pas 560k ohms
  
  Tenez-moi au courant de l’avancée du projet avec vos élèves
  
  Bonne journée
  
  Répondre
lakhdari a écrit:

mars 24, 2016 à 2:52

bj merci beaucoup mais j ai un petit souci au niveau du capteur sur le schéma vous m indiquer trig et eccho pin 4 et 2 et dans le pgr c est define 7 et 6. de plus pour les led c est 4,5 et 6 et sur votre schema ce n est pas pareil du coup je dois utiliser deux fois la pin 4 sur l arduino ???
et d autre part comment relier vous les sources d alimentation ( piles ) sur l arduino ou moteur shield
désolé de vous embêter autant merci pour votre aide précieuse!!

Répondre
lakhdari a écrit:

mars 24, 2016 à 2:55

Encore moi!!!! est ce que vous pourriez m aider a concevoir un prg pour que le robot pivote a droite des quil rencontre un obstacle a 1cm ou moins. En fait je lui faire faire un parcours et je dois le faire tourner a droite a chaque fois. Pensez vous que c est possible et auriez vous une piste merci encore pour votre aide

Répondre
lakhdari a écrit:

avril 7, 2016 à 8:31

je vous laisse mon mail technollogie@yahoo.fr

Répondre

Robot détecteur d’obstacle

I) Assemblage du robot:

II) L’algorithme de déplacement:

5 réactions à Robot détecteur d’obstacle

Laisser un commentaire Annuler la réponse.